Црвената, жолтата и зелената се боите на семафорите денес, но не било секогаш така. Првиот (и катастрофален) обид за поставување семафор било на 10 декември 1868 година, што е и официјален датум на поставување на првиот семафор во светот.
Се наоѓал во Лондон, пред британскиот парламент, а работел на плин. Се состоел од два подвижни знаци прикачени на краци кои се управувале со помош на лост, а бил осветлен на врвот за да се обезбеди видливост дури и ноќе. Сепак, несреќниот семафор не траел долго. По неполни два месеци, експлодирал и убил полицаец кој ги поставувал знаци.
Светот станал подготвен за семафори дури откако струјата станала вообичаена во градовите. Кливленд (Америка) ја имал честа да стане дом на првиот двобоен семафор кој работел на струја. Детроит и Њујорк додале жолто помеѓу црвено и зелено во 1920 година.
Во Европа, првиот семафор се појавил во Париз во 1923 година, а потоа и во другите поголеми градови: Берлин поставил семафори една година подоцна, а потоа следувале Милано, Рим, Лондон, Прага и Барселона.
Првата конвенција за унифицирање на патната сигнализација била потпишана во Женева во 1931 година. Нејзината цел била да ја зголеми безбедноста на патниот сообраќај и да го олесни меѓународното движење по патиштата со единствена сигнализација. Поголемиот дел од знаците што денеска ги гледаме на улиците биле одредени со тој договор, а семафорите со три бои (црвена, жолта, зелена) станале стандардни.
Боите на семафорите се земени од железничкиот сообраќај. Отпрвин, железницата користела црвена боја за да означи стоп, бела за да покаже движење и зелена за да покаже претпазливост. Сепак, белата боја не се покажала како добро решение бидејќи можела лесно да се помеша со ѕвездената светлина ноќе. Така, била воведена жолтата боја.
Кога станува збор за перцептивноста на боите, црвената има најдолга бранова должина, а потоа следуваат жолтата и зелената. Боите со најдолги бранови должини се избираат за сигнализација бидејќи подолгите бранови должини можат да поминат поголемо растојание. Како резултат на тоа, црвеното светло може да помине најголемо растојание при дожд и магла.
